우수신진연구자세션

우수신진연구자세션
김종우 (경희대학교 기계공학과 조교수)

2013.02 서울대학교 기계항공공학 학사
2019.02 서울대학교 기계항공공학 박사
2019.05~2021.08 PCIGITI Center, The Hospital for Sick Children, Canada, 박사후연구원
2020.09~2021.08 Robotics Institute, 토론토대학교, 박사후연구원
2021.09~현재 경희대학교 기계공학과 조교수

연속체 로봇을 활용한 바이오메디컬 로봇 연구

연속체 로봇은 보다 높은 자유도와 유연성을 갖추어 복잡하고 협소한 인체 내부 환경에서 접근 가능 범위를 확대하고 안전성을 높일 수 있다. 특히 최소침습수술에서는 환자 맞춤형 연속체 로봇을 기반으로 기존에는 접근이 어려웠던 병변까지 의료로봇의 범위를 확장 가능하다.
이번 발표에서는 연속체 로봇을 활용한 바이오메디컬 로봇 연구의 설계, 모델링, 제어 및 human-robot interaction 방법에 대해 설명하고, 최근 연구 결과에 대해 논의한다.

김표진 (GIST 기계공학부 조교수)

2013.02, 연세대학교 기계공학부 학사
2019.02, 서울대학교 기계항공공학부 박사
2019.07 – 2020.07, Simon Fraser University 박사후 연구원
2020.09 – 2023.08, 숙명여자대학교 기계시스템학부 조교수
2023.09 – 현재, GIST 기계공학부 조교수

우주정거장 내 활동하는 자율비행 로봇 (NASA Astrobee)을 위한 3차원 공간인지 기술

국제우주정거장 내부는 중력의 부재, 모듈 간 급격한 조도 변화, 주기적으로 변하는 선내 화물 배치 등으로 인해 지구상의 실내/실외 자율주행 환경과는 매우 다르다. 따라서 우주정거장 내부 자율비행 로봇의 항법 및 공간인지를 위해 우주 환경의 특수성이 고려된 항법 기술의 개발이 필요하다. 본 발표에서는 이러한 우주 로봇의 자율 항법 연구를 수행하기 위해 실제 국제우주정거장에서 취득하고 이를 정리한 NASA Astrobee 데이터셋에 대해 소개하고, 관련 최신 연구 결과에 대해 논의하고자 한다.

박경서 (대구경북과학기술원 로봇및기계전자공학과 조교수)

2016.02 한국과학기술원 기계공학과 학사
2018.02 한국과학기술원 기계공학과 석사
2022.02 한국과학기술원 기계공학과 박사
2022.03-2023.09 University of Illinois Urbana-Champaign, 박사후 연구원
2023.10-현재 대구경북과학기술원 로봇및기계전자공학과 조교수

물리적 인간-로봇 상호작용을 위한 전신 스케일 유연 로봇피부의 개발

로봇이 비구조화된 환경 내에서 안전하고 직관적으로 활동하기 위해서는 로봇의 전신을 덮을 수 있는 유연소재 기반 로봇피부를 활용하여, 외부 환경과의 물리적 상호작용을 측정함과 동시에 기계적 유연성을 통해 충돌의 위험성을 완화할 수 있어야 한다. 본 발표에서는 전신로봇피부의 설계와 작동원리, 신호처리에 대해 설명하고, 최근 연구 결과를 공유함으로써 전신 로봇 피부의 활용 및 도입 방법을 논의한다.

안혜민 (울산과학기술원 인공지능대학원 조교수)

2014.02 서울대학교 전기정보공학부 학사
2020.02 서울대학교 전기정보공학부 박사
2020.04-2021.04 독일 뮌헨공과대학교 박사후연구원
2021.04-2022.04 독일 항공우주대학교 박사후연구원
2022.05-현재 울산과학기술원 인공지능대학원 조교수

조건적 로봇 행동 생성을 위한 학습 방법론 연구

현대 인공지능 기술과 함께 지능형 로봇 기술도 함께 급속하게 성장하고 있다. 그럼에도 불구하고 인간과 공존할 수 있는 지능형 로봇을 만드는 일은 여전히 큰 도전과제로 남아있다. 이러한 도전을 어렵게 만드는 여러 요소들이 있는데, 그 중 하나는 로봇이 인간으로부터 전달받는 정보의 다양성 및 복잡성이다. 이번 발표에서는, 인간으로부터 얻는 다양한 형태의 정보(예: 이미지, 언어 등)를 활용하여 로봇이 적절한 행동을 학습하게 하는 방법에 관한 연구에 주목하고자 한다. 아울러, 우리 연구실에서 진행 중인 최신 연구 주제들에 대해서도 소개하려 한다.

안희진 (KAIST 전기및전자공학부 조교수)

2012.02 서울대학교 기계항공공학 학사
2014.06 MIT 기계공학 석사
2018.02 MIT 기계공학 박사
2018.03 ~ 2019.12 Mitsubishi Electric Research Labs (MERL) 연구원
2020.01 ~ 2022.02 The University of British Columbia 박사후연구원
2022.03 ~ 2022.06 서울대학교 전기정보공학부 조교수
2022.07 ~ 현재 KAIST 전기및전자공학부 조교수

인프라 중심 자율주행

차량의 Level 4 자율주행을 위해서는 차량의 지능화와 동시에 도로 교통 인프라의 지능화가 필수적이다. 본 발표에서는 지능형 인프라를 통한 차량 인지 확장 및 중앙협력제어 알고리즘에 대해 설명하고, 이에 따른 안전성 및 효율성 결과를 논의한다. 더불어 최근 인프라 지능화에 관련된 국내외 연구 진행 상황을 소개한다.

이인호(부산대학교 전기전자공학부 조교수)

2009.02 KAIST 기계공학부 학사
2011.02 KAIST 기계공학부 석사
2015.06 DARPA Robotics Challenge Finals 우승
2016.08 KAIST 기계공학부 박사
2017.01 Institute for Human and Machine Cognition(IHMC) 연구원
2020.09 부산대학교 전기전자공학부 조교수

외지에서의 자율보행을 위한 족형 로봇의 요소기술

인간형 로봇과 사족보행 로봇과 같은 족형 로봇이 외지에서의 자유로운 보행 능력을 갖추기 위해 필요한 제어/환경인식/동작계획 분야에서의 요소기술을 소개한다. DARPA Robotics Challenge 참여 경험과 IHMC에서의 다양한 프로젝트 성과를 소개하고 현재 지향하는 연구방향에 대하여 논의한다.

이준호 (현대자동차 연구개발본부 로보틱스랩 책임연구원)

2017.02 한국과학기술원, 기계공학과, 학사
2023.02 한국과학기술원, 건설및환경공학과 (로봇공학학제전공), 박사
2023.02~현재 현대자동차 로보틱스랩, 책임연구원

실환경에서의 서비스 로봇 운용과 멀티모달 공간인공지능

인간이 상주하는 실환경에서, 인식을 저해하는 방해 요소를 넘어 공간정보를 파악하는 것은 로봇 서비스 운용을 위한 필수 과제이다. 본 발표에서는 센서 기반으로 모바일 로봇이 공간에 대해 이해하는 공간인공지능 기술에 대해 알아보고, 멀티모달 데이터 융합을 기반으로 로봇 인식의 성능을 향상시키거나 부가적인 환경정보를 제공하는 방법을 소개한다. 또한, 로봇 운용에서 취득한 공간정보를 활용하는 방안에 대해서 논의한다.

장근우 (한국과학기술연구원 AI로봇연구소 연구원)

2016.02 고려대학교 기계공학부 학사
2023.02 서울대학교 지능정보융합학과 박사
2023.04~현재 한국과학기술연구원 AI로봇연구소

모바일 매니퓰레이터의 전신 경로 계획 및 제어 전략

모바일 매니퓰레이터는 이동성을 가진 모바일 로봇과 조작성을 가진 로봇 팔이 결합되어 다양하고 복잡한 작업 수행이 가능하다.
본 발표에서는 모바일 매니퓰레이터의 다양한 제한 조건들을 고려한 전신 경로 계획 및 제어 전략을 소개한다.

정석환 (서강대학교 기계공학과 조교수)

2013.02 연세대학교 기계공학과 학사
2015.02 KAIST 기계공학과 석사
2018.08 KAIST 기계공학과 박사
2018.09−2021.01 Georgia Institute of Technology, RoboMed Lab. 박사후 연구원
2021.03-현재 서강대학교 기계공학과 조교수

로봇 시스템을 위한 이상적인 구동 메커니즘은 무엇일까?

로봇 시스템은 목적에 따라 다양한 구동기와 트랜스미션으로 구성되어 동작된다. 최근 기술 발전과 함께 고출력의 소형 구동 시스템과 효율적인 메커니즘들이 제안되고 있지만 구동기의 물리적 한계로 인해 이를 사용하는 로봇 시스템은 여전히 만족할 만한 성능을 제공하지 못하고 있다. 본 발표는 로봇 의수부터 그리퍼, 수술용 로봇에 이르기까지 다양한 중소형 로봇 시스템의 성능을 극대화할 수 있는 구동 메커니즘에 대한 연구 결과를 소개한다.

최경환 (광주과학기술원 기계공학부 조교수)

2014.02 KAIST 기계공학 학사
2016.02 KAIST 기계공학 석사
2020.02 KAIST 기계공학 박사
2020.03 ~ 2021.01 KAIST 친환경스마트자동차연구센터 박사후 연구원
2021.01 ~ 2022.02 KAIST 친환경스마트자동차연구센터 연구조교수
2022.03 ~ 현재 GIST 기계공학부 조교수

모빌리티의 불확실성을 고려한 최적제어

모빌리티 제어는 시스템 모델 자체의 불확실성과 시스템이 속한 환경의 불확실성으로부터 영향을 받는다. 본 발표에서는 다양한 레벨의 모빌리티 제어에서 발생하는 불확실성을 설명하고, 불확실성의 영향을 최소화하기 위한 최적제어기술들을 소개한다. 주 내용은 학습기반제어, 최적제어원리, 모델예측제어이며, 이들의 결합에 대해 논의한다.

최정현 (계명대학교 자동차공학과 조교수)

2010.02 영남대학교 기계공학 학사
2013.08 영남대학교 기계공학 석사
2021.02 대구경북과학기술원 로봇공학 박사
2021.03 ~ 2022.02 대구경북과학기술원 박사후 연구원
2021.11 ~ 2022.02 UT Austin 방문연구원
2022.03 ~ 2024.02 한국전자통신연구원 선임연구원
2024.03 ~ 현재 계명대학교 자동차공학과 조교수

Cornering Resistance를 고려한 4륜 독립구동 전기자동차의 주행에너지 절감 알고리즘

본 발표는 4륜 독립구동 전기자동차의 주행에너지를 절감하는 알고리즘을 소개한다. 이 알고리즘은 Cornering Resistance를 고려한 차량동역학 모델을 포함하며 선회 주행시 주행에너지를 최소화 하기 위하여 조향각과 Yaw Moment를 조절한다. 이러한 알고리즘을 검증하기 위하여 특정 주행시나리오에서의 시뮬레이션 결과를 발표한다. 이외에도 개발된 알고리즘을 실차 레벨에서 검증하고 다양한 주행모드를 개발하기 위하여 4륜 독립구동-조향-현가 통합모듈 기반의 모빌리티 플랫폼도 소개한다.

표주현 (한국로봇융합연구원 선임연구원)

2010.02 부산대학교 기계공학 학사
2013.02 포항공과대학교 해양공학 석사
2018.08 포항공과대학교 창의IT융합공학 박사
2018.08~2019.07 포항공과대학교 창의IT융합공학과 박사후연구원
2019.07~현재 한국로봇융합연구원

협소공간 탐지 및 대응을 위한 재난안전로봇

다양한 자연·사회 재난으로 인한 건물붕괴 사고가 빈번하게 발생하고 있으며, 이로 인한 인명피해를 최소화하기 위한 대응 기술이 필요하다. 본 발표에서는 사람이 진입하기 어려운 협소한 공간에서 인명탐지 및 초동대응이 가능한 재난안전로봇의 개발 및 활용에 관한 연구를 소개한다. 또한, 기타 재난 대응이 가능한 안전로봇 기술에 대한 연구결과도 함께 소개하고자 한다.